SolidWorks Motion為SolidWorks軟件自帶的運(yùn)動仿真插件，依托其強(qiáng)大的運(yùn)動分析功能，能精確地對六自由度平臺進(jìn)行運(yùn)動位置及運(yùn)動參數(shù)的計算，并以動畫的形式演示出來。六自由度平臺的虛擬樣機(jī)模型建立完成后，即可創(chuàng)建運(yùn)動算例，利用SolidWorks Motion對六自由度運(yùn)動平臺進(jìn)行仿真和演示。

仿真流程如下圖所示：

1）驅(qū)動樣條曲線生成

設(shè)定平臺初始桿長為1lOOmm，此時上下鉸點(diǎn)間的垂直距離為1009．52mm。以上平臺做螺旋運(yùn)動為例，螺旋線方程如下：

設(shè)其半徑R=150mm，角速度ω=π/6，導(dǎo)程S=6mm(在MATLAB中繪制出螺旋線（如下圖1所示)，仿真時長為50s。在MAT—LAB Simulink中建立平臺位置反解仿真模型，將上述數(shù)據(jù)導(dǎo)人模型中，經(jīng)反解計算得到6個驅(qū)動桿的伸縮量，將其保存為．CSV格式，繪制出各驅(qū)動桿的驅(qū)動樣條曲線（如下圖2所示）。

2）六自由度平臺運(yùn)動仿真分析

在已搭建好的平臺裝配體中創(chuàng)建運(yùn)動算例，選擇Motion分析，為每個驅(qū)動桿添加線性馬達(dá)，運(yùn)動類型中選擇數(shù)據(jù)點(diǎn)，依次將保存好的驅(qū)動桿伸縮量導(dǎo)入到對應(yīng)的馬達(dá)中，拖動時間鍵碼到50s位置，選擇計算后模型開始運(yùn)動仿真。

仿真結(jié)束后單擊“結(jié)果和圖解”，選擇查看上平臺質(zhì)心的運(yùn)動軌跡曲線，以及上平臺質(zhì)量中心在X，Y，Z方向上的結(jié)果分量曲線。可以看出上平臺作螺旋線運(yùn)動，通過比對軌跡數(shù)據(jù)，與上圖的螺旋線完全一致。三條上平臺質(zhì)量中心位置分量曲線也與上面所給出的函數(shù)所對應(yīng)的曲線完全一致。

同時，在仿真過程中也未檢測到零件干涉、超工作空間等異常情況，證明了模型設(shè)計的合理性以及將虛擬樣機(jī)的參數(shù)復(fù)用到物理樣機(jī)上的可行性。