多自由度并聯機構（多自由度運動平臺）從運動形式區分，可以分為平面機構和空間機構；再細化一點則分為平面移動機構、平面移動轉動機構、空間純移動機構、空間純轉動機構和空間混合運動機構。

多自由度運動并聯機構按照自由度數分為以下幾種類型：

1. 二自由度并聯機構
二自由度并聯機構（二自由度運動平臺），如5-R、3-R-2-P（R 表示轉動副，P 表示移動副）平面5桿機構是最典型的二自由度運動平臺，這類系統一般具有2 個移動運動。

2. 三自由度并聯機構

三自由度并聯機構（三自由度運動平臺）種類較多，形式較復雜，一般有以下形式：平面3自由度平臺，如3-RRR 機構、3-RPR 機構，它們具有2個移動和一個轉動；球面3自由度并聯機構，如3-RRR 球面機構、3-UPS-1-S 球面機構；3 維純移動機構，如Star Like 并聯機構、Tsai 并聯機構和DELTA 機構。

3. 四自由度并聯機構
四自由度并聯機構大多不是完全并聯機構，如2-UPS-1-RRRR 機構，運動平臺通過3 個支鏈與定平臺相連，有2個運動鏈是相同的，各具有1 個虎克鉸U ，1 個移動副P ，其中P 和1 個R 是驅動副，因此這種機構不是完全并聯機構。

4. 五自由度并聯機構
現有的五自由度并聯機構結構復雜。

5. 六自由度自由度并聯機構

六自由度并聯機構（六自由度運動平臺）是并聯機器人機構中的一大類，是國內外學者研究得最多的并聯機構，廣泛應用在飛行模擬器、六維力與力矩傳感器和并聯機床等領域。。