1.系統(tǒng)基本操作說明

a. 系統(tǒng)上電：給控制柜上的 3相 380V電源插頭供電，打開控制上的電源開關(guān)，電源指示燈亮起，說明系統(tǒng)已經(jīng)上電。

b.平臺自動找零：系統(tǒng)上電之后，平臺的六個缸會自動回縮到下方行程開關(guān)處，然后再自動回到零點位置，這一過程稱為系統(tǒng)找零。(大概 10s左右時間)

c.上位機軟件操作：在系統(tǒng)上電并完成平臺找零動作后，可通過上位機軟件界面對平臺進行各種操作，完成各種定位以及模擬仿真運動。

d.下位機軟件操作：下位機軟件也具有一定的功能，主要包括“六軸回零”和“六軸中位”功能。

2.系統(tǒng)操作注意事項

a.系統(tǒng)上電后平臺需大約 10s左右的時間完成自動找零過程，這期間不要通過上位機軟件進行操作。

b.在系統(tǒng)找零動作完成后，其他動作開始先前，通常要點“六軸中位”按鈕，讓平臺處于中位，工作空間最大位置，然后開始動作。

c.平臺使用完畢后，先將平臺落到最底位（點“六軸回零”按鈕），然后關(guān)閉電源開關(guān)，斷開電源線。

3.控制軟件操作方法

a.軟件的安裝

六自由度平臺軟件無需安裝，直接拷貝即可使用，但上位機系統(tǒng)的 IP需要設(shè)置。

b.軟件基本操作

六軸中位：平臺運動到工作空間最大的位置，對來系統(tǒng)來說，就是六個缸都到中間位置。
六軸回零：平臺運動到最低位，一般斷電機關(guān)機前使用。

C.六軸定位/模擬仿真運動

六自由度平臺坐標軸定義：坐標軸和對應(yīng)的角度符合右手定則。

六軸定點運動：就是平臺從一個姿態(tài)到另一個姿態(tài)，根據(jù)輸入的六軸數(shù)據(jù)通過運動學解算，求出六缸伸成量。輸入的值大于平臺范圍時，軟件會提示錯誤，無法運動。

六缸定位運動：無論當前六缸在什么位置，六個缸運動到設(shè)定位移。每個缸有固定的輸入范圍值。輸入的值大于限定的范圍時，軟件會提示錯誤，無法運動。