六自由度運動平臺的工作原理如下圖所示。運動平臺本體為一臺六自由度并聯(lián)機構(gòu)，該并聯(lián)機構(gòu)的六個支腿為六支電動缸。六自由度平臺在控制系統(tǒng)檢測和控制下運行。控制系統(tǒng)為分層控制結(jié)構(gòu)，監(jiān)控單元負(fù)責(zé)人機界面交互，接受用戶操作指令。并將控制信號下達給實時控制計算機。

六自由度平臺控制系統(tǒng)采用全數(shù)字伺服控制系統(tǒng)，監(jiān)控計算機通過千兆網(wǎng)絡(luò)通訊傳遞給控制計算機平臺姿態(tài)參數(shù)，控制計算機處理后的電動缸位置量，通過 CAN 總線傳遞給驅(qū)動器，整個數(shù)據(jù)傳遞均采用數(shù)字量。全數(shù)字伺服控制系統(tǒng)可以有效的提高控制系統(tǒng)的抗干擾能力及平臺控制精度。

六自由度平臺系統(tǒng)在控制系統(tǒng)檢測和控制下運行。其控制流程圖如下圖 所示，
1）主控制回路：監(jiān)控計算機通過網(wǎng)絡(luò)通訊，把期望運動位姿和控制命令傳輸給實時控制計算機，實時控制計算機通過位姿轉(zhuǎn)換和解算，計算出六個電動缸的運動參數(shù)（電動缸位移量），并通過 CAN通訊把相應(yīng)的位移量傳遞給相應(yīng)的伺服驅(qū)動器，伺服驅(qū)動器控制電機的轉(zhuǎn)動，進而控制電動缸的長度；同時控制計算機通過 CAN 通訊，得到電機的實際位置通過轉(zhuǎn)換和解算后，將平臺姿態(tài)發(fā)送給監(jiān)控計算機。
2）反饋回路：編碼器實時反饋電動缸位移信號，實現(xiàn)六臺伺服電機位置閉環(huán)控制，使六個電動缸達到所要求的位移量，那么平臺也就達到所期望的運動姿態(tài)。
3）監(jiān)測回路：為了保證平臺安全可靠的運行，六自由度平臺實時控制計算機，通過運動控制器實時讀取平臺極限位置信號，故障安全報警信號，并實時處理，同時實時計算機把平臺位姿和運行狀態(tài)，返回給監(jiān)控計算機人機界面，供使用者監(jiān)控。