六自由度模擬仿真平臺(tái)是一種六軸并聯(lián)結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，由上平臺(tái)、下平臺(tái)、六支電動(dòng)缸以、鉸接組成，屬于工業(yè)機(jī)器人的類型之一。平臺(tái)的下平臺(tái)固定在基座上，通過(guò)對(duì)六支電動(dòng)缸進(jìn)行嚴(yán)格的同步插補(bǔ)控制，使其按照指定方式伸縮，完成平臺(tái)在空間六個(gè)自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的運(yùn)動(dòng)，從而模擬出各種空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。

六自由度模擬平臺(tái)的伺服控制器經(jīng)過(guò)空間運(yùn)動(dòng)模型變換，反解運(yùn)算，補(bǔ)償運(yùn)算，得出六只電動(dòng)缸的伸長(zhǎng)量，再通過(guò)EtherCAT總線傳遞給驅(qū)動(dòng)器，由驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，電動(dòng)缸按照指令伸縮，平臺(tái)運(yùn)行到指定姿態(tài)。

安裝在電動(dòng)機(jī)上的編碼器實(shí)時(shí)檢測(cè)出電機(jī)的速度，位置信息并發(fā)送到驅(qū)動(dòng)器，構(gòu)成電動(dòng)缸的閉環(huán)控制系統(tǒng)，以實(shí)時(shí)精確地控制各電動(dòng)缸的伸長(zhǎng)量，同時(shí)信息傳輸給控制器并通過(guò)正解運(yùn)算，計(jì)算出平臺(tái)實(shí)時(shí)姿態(tài)，并進(jìn)行反饋調(diào)整，可輕易達(dá)到0.01mm的定位精度多種應(yīng)用場(chǎng)景。

平臺(tái)配套低慣量，大扭矩的伺服電機(jī)，可使平臺(tái)具備極快的動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力。加上伺服驅(qū)動(dòng)器良好的帶寬特性及震動(dòng)抑制功能，可將電機(jī)的運(yùn)動(dòng)特性發(fā)揮到極致。 

若想要實(shí)現(xiàn)六自由度模擬仿真平臺(tái)與上位機(jī)的通訊，運(yùn)動(dòng)控制器還具有支持Tcp/IP、Modbus/Tcp、UDP等通訊功能，這些標(biāo)準(zhǔn)的通訊模塊使得二次開發(fā)簡(jiǎn)單易行。