1.步進(jìn)電機(jī)簡介

步進(jìn)電動機(jī)stepping motor是將電脈沖信號轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的角位移或直線位移的一種特殊電機(jī)，每輸入一個電脈沖信號電機(jī)就轉(zhuǎn)動一個角度，它的運(yùn)動形式是步進(jìn)式的所以稱為步進(jìn)電動機(jī)，又由于它輸入的是脈沖電流，所以也叫脈沖電動機(jī)。

1）步進(jìn)電機(jī)優(yōu)點(diǎn)：

電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度正比于脈沖數(shù)；

電機(jī)停轉(zhuǎn)的時候具有最大的轉(zhuǎn)矩；

由于每步的精度在百分之三到百分之五，而且不會將一步的誤差積累到下一步因而有較好的位置精度和運(yùn)動的重復(fù)性；

優(yōu)秀的起停和反轉(zhuǎn)響應(yīng)；

電機(jī)的響應(yīng)僅由數(shù)字輸入脈沖確定，因而可以采用開環(huán)控制，這使得

電機(jī)的結(jié)構(gòu)可以比較簡單而且控制成本；

由于速度正比于脈沖頻率，因而有比較寬的轉(zhuǎn)速范圍。

2）步進(jìn)電機(jī)缺點(diǎn)：

如果控制不當(dāng)容易產(chǎn)生共振；難以運(yùn)轉(zhuǎn)到較高的轉(zhuǎn)速；難以獲得較大的轉(zhuǎn)矩；在體積重量方面沒有優(yōu)勢，能源利用率低。超過負(fù)載時會破壞同步，高速工作時會發(fā)出振動和噪聲。

2.伺服電機(jī)

永磁同步伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動器控制的 W U/V/W 三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動，同時電機(jī)自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器， 驅(qū)動器根據(jù)反饋與值與目標(biāo)值進(jìn)行比較， 調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度， 伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度 （ 線數(shù)）。

1）伺服電機(jī)優(yōu)點(diǎn)：

控制速度非常快，從啟動到額定轉(zhuǎn)速只需幾毫秒；而相同情況下異步電機(jī)卻需要幾秒鐘 。

啟動扭矩大，可以帶動大慣量的物體進(jìn)行運(yùn)動。

功率密度大，相同功率范圍下相比異步電機(jī)可以把體積做得更小、重量做得更輕。

運(yùn)行效率高，可支持低速長時間運(yùn)行。斷電無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，可快速控制停止動作。

性價比高，在對控制精度要求不高的情況下可以替代永磁電機(jī)使用。

啟動扭矩為額定扭矩三倍。

2）伺服電機(jī)的控制模式：

扭矩控制：扭矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小。

速度控制：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)控制時速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機(jī)的位置信號或直接負(fù)載的位置信號給上位反饋以做運(yùn)算用。

位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進(jìn)行賦值。

3.功率計(jì)算