在機(jī)械機(jī)構(gòu)中，六自由度平臺(tái)萬向鉸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度是有一定的限制的，當(dāng)超過規(guī)定的范圍轉(zhuǎn)動(dòng)角度之后，將會(huì)發(fā)生系統(tǒng)損傷。所以在分析六自由度平臺(tái)結(jié)構(gòu)鉸鏈運(yùn)動(dòng)角度限制的情況時(shí)，我們需要去計(jì)算萬向鉸的角度，設(shè)出鉸鏈所能達(dá)到的最大角度,判斷運(yùn)動(dòng)的角度是否超出范圍。

在實(shí)際的機(jī)械系統(tǒng)中，推桿的長(zhǎng)度不可能無限制的延伸或縮放。在六自由度平臺(tái)中，上運(yùn)動(dòng)平臺(tái)存在最低位置和最高位置的約束。即六自由度的工作空間受到六支伸縮軸的最大長(zhǎng)度和最小長(zhǎng)度的制約。

所以在分析伸縮軸長(zhǎng)限制的情況時(shí)，我們需要去輸入不同狀態(tài)下六自由度平臺(tái)的位置姿態(tài)數(shù)據(jù)，通過運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的方式來驗(yàn)算出來在不同的坐標(biāo)下，伸縮軸的長(zhǎng)度具體是多少，然后再與伸縮軸長(zhǎng)約束條件進(jìn)行對(duì)比從而篩選出可到的工作空間。

單個(gè)六自由度并聯(lián)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)不一定指向運(yùn)動(dòng)方向，這就是強(qiáng)大的控制器能夠?qū)崟r(shí)處理所需坐標(biāo)變換的原因。通過控制系統(tǒng)所有運(yùn)動(dòng)指令都指定在直角坐標(biāo)系中，且所有至單獨(dú)驅(qū)動(dòng)器的轉(zhuǎn)換都發(fā)生在控制器內(nèi)部。六自由度運(yùn)動(dòng)角度的限制技術(shù)是防止出現(xiàn)六自由度平臺(tái)自身別壞的情況，所以我們?cè)谠O(shè)計(jì)時(shí)要把把萬向鉸運(yùn)動(dòng)限制問題考慮進(jìn)去。

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