六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)中的六個(gè)自由度分別指的是平臺(tái)沿著x、y、z三個(gè)坐標(biāo)軸的平移運(yùn)動(dòng)，以及繞三個(gè)坐標(biāo)軸的φx、φy、φz旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。是通過(guò)由六支伺服電機(jī)帶動(dòng)電動(dòng)缸做伸縮變化運(yùn)動(dòng)，六個(gè)電動(dòng)缸并聯(lián)設(shè)置共同驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的每個(gè)電動(dòng)缸都能夠?qū)崿F(xiàn)空間中單獨(dú)的伸縮運(yùn)動(dòng)，因此控制系統(tǒng)通過(guò)對(duì)六個(gè)電動(dòng)缸的伸縮量的控制，可以驅(qū)動(dòng)上平臺(tái)完成空間中的六自由度運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)上平臺(tái)位姿的改變。

根據(jù)六自由度平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，計(jì)算出各電動(dòng)缸的相應(yīng)位置和速度指令信號(hào)，從而控制運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的動(dòng)作，保證按照預(yù)定的軌跡運(yùn)動(dòng);當(dāng)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)到達(dá)要求的位置時(shí)，各電動(dòng)缸的速度指令信號(hào)給定為零，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)就立刻停下來(lái)，達(dá)到了點(diǎn)位控制的目的。
 

六自由度平臺(tái)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，要保證運(yùn)動(dòng)的正確性和實(shí)時(shí)性，就需要通過(guò)對(duì)六支伸縮缸的精確控制來(lái)實(shí)現(xiàn)，此時(shí)我們就要用到六自由度平臺(tái)的實(shí)時(shí)位置正反解算法。下面一章我們會(huì)據(jù)此為您進(jìn)一步進(jìn)行詳細(xì)介紹。

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