六自由度平臺的運動軸數多達 6 軸，既有多軸聯動控制，又有模擬量的閉環控制，因此采用基于工控機和運動控制卡的開放式數控系統，即采用一臺工控機通過多個運動控制卡控制所有運動控制軸，另外通過手搖脈沖發生器設定機械工作原點、伺服微調與中斷插入等動作。 

以運動控制器為系統控制核心，工控機作為人機界面，ADS 作為遠程控制，手搖脈沖發生器通過控制系統選定坐標并對坐標進行定位及補償。因此六自由度運動平臺具有結構簡單、可靠性高、抗干擾能力強、便于操作等優點。 

實時控制信息主要是運動控制器，控制器本身是一個可以執行多任務程序的嵌入式系統，EtherCAT 端子模塊具有各種 I/O 接口，信號混合無限制約數百種不同的總線端子模塊可連接所有常用的傳感器和執行器，通過自身內部程序編寫可實現對 I/O 口信息的最為實時可靠的處理。

因此，對于實時性的信息，只要通過控制器豐富的 I/O 接口進行交換，通過多任務的用戶程序進行處理，就能保證信息的及時有效。 

所以，各系統協同工作的握手信號如：啟停狀態、故障報警， 電子手輪定位等通過 I/O 口實時傳輸，六個電動缸實時實時伸縮長度通過運動控制器的編碼器接口實時采集（如圖所示）。 

運動控制器的軟件設計的控制程序采用C/C++/61131-3 語法進行編寫，具有直線插補、圓弧插補、螺旋線插補、輪廓控制、速度實時調整、電子齒輪、電子凸輪等各種運動控制性能，同時也支持各種數學函數運算和邏輯運算。