六自由度電動動感平臺是一種用于模擬飛機、艦船、汽車、宇航飛行器和特種裝備等運動姿態(tài)的機械裝置,平臺采用并聯(lián)機械機構(gòu),由計算機實時控制,完成了垂蕩、縱蕩、橫蕩、縱搖、橫搖和艏搖六個自由度的運動。

六自由度度平臺起初是由液壓缸驅(qū)動，目前普遍采用伺服電動缸取代原先的液壓形式，在工業(yè)和科研領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。

六自由度電動動感系統(tǒng)的構(gòu)成組件包含以下四部分：

1）運動平臺

六自由度運動平臺由上平臺和下平臺組成，上、下平臺之間由六只電動缸通過虎克鉸連接，運動平穩(wěn)平滑，剛性好，強度大，免維護。平臺結(jié)構(gòu)合理，剛性高，可以根據(jù)客戶的要求任意設(shè)計和驗算。

2）伺服電動缸

六自由度平臺的六支伺服電動缸是由伺服電機、高精度傳動絲杠等組成的高精度、高可靠性機電一體化傳動組件。

3）控制柜

六自由度電動平臺的控制系統(tǒng)是由主站+EtherCAT高速總線+運動控制模塊+伺服驅(qū)動器構(gòu)成。大大提高產(chǎn)品的整體動態(tài)響應(yīng)特性，控制精度，狀態(tài)監(jiān)視以及豐富的擴展接口等。也可按用戶需求量身定制。

4）運動控制卡

運動控制板卡內(nèi)部集成了多種三/六自由度平臺數(shù)據(jù)模型和算法模型，通過接收上位機的歐拉角姿態(tài)數(shù)據(jù)進行數(shù)學(xué)運算，計算出六支電缸的伸長量。其內(nèi)部增加了改進型的控制算法，使的電動缸可以在進行正常上升下降的動作時融入顫動，抖動等特殊動作。控制軟件采用智能的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法，同時增加了一路RS232的通訊接口，用于調(diào)節(jié)平臺運動多種參數(shù)。