多自由度并聯機構可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯方式驅動的一種閉環機構。其中最為常見的是六自由度平臺，六自由度并聯機器人是由六支伺服電動缸、上下兩個平臺以及上下各六只虎克鉸組成 。上平臺為運動平臺，下平臺固定在基礎設施上， 通過六支伺服電動缸的伸縮運動， 控制上平臺在空間六個自由度（X 、 Y 、 Z 、 α 、 β 、 γ）運動，從而可以模擬出各種空間運動姿態 。

與串聯結構的機器人相比，多自由度并聯機器人具有以下特點:

1）無累積誤差，精度較高;

2）驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態響應好;

3）結構緊湊，剛度高，承載能力大;

4）完全對稱的并聯機構具有較好的各向同性;

5）工作空間較小;

多自由度并聯機器人主要應用領域：

1）運動模擬器，如飛行模擬器。

2）并聯機床，如多軸聯動式機床。

3）制造、裝配，如Delta式包裝、分揀機器。

4）微動機構，微動傳感器。

5）醫用機器人，腦穿刺機器人。

6）操作器，國際空間站對接機構。

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