國內六自由度平臺的廠家眾多，生產制造工藝水平和質量參差不齊。重復定位精度是衡量六自由度平臺性能的重要指標，而國內能夠對六自由度平臺精度檢測的廠家不是很多。下面，我們通過實例來了解一下六自由度精度標定檢測實驗的過程。

被檢測六自由度平臺參數：

負載：300KG；

縱向平移-±140mm，橫向平移-±140mm，Z軸位移-±83.5mm；

俯仰-±15°，翻轉-±16°，偏航-±25°；

配備高精度伺服電動缸及伺服驅動系統，轉速3000rpm，220V。

采用進口激光跟蹤儀做標定實驗，整個實驗過程耗時一周，包括測量，標定數據等過程。

1.絕對定位精度

1）數據采集

 X軸：在X軸行程內等間距取10個點位，此設備X軸行程為±75mm，總行程150mm，則每個點位相間15mm。運行設備，讓設備在X方向從第一個點位開始逐個點位運行，每到達一個點位停止運行，用激光跟蹤儀進行采點，采點完成后，繼續運行到下一點位，重復操作，直到最后一點位。然后從最后一點位逐個往反方向運行，重復操作，直到第個一點位。至此，X軸采點完成。 

Y軸，Z軸采點操作方法與X軸相同。

2）數據分析處理
利用激光跟蹤儀軟件對采點數據進行分析處理，從而得出設備的絕對定位精度。

2.重復定位精度

利用分析絕對定位精度時的采集數據方法，往返三次采集六組數據，對數據進行分析處理，從而得出設備的重復定位精度。

3.直線度

1）數據采集

 X軸：將激光跟蹤儀把球固定到X軸上，讓X軸從負極限位置勻速運行到正極限位置，同時利用激光跟蹤儀高頻跟蹤采點模式進行數據采集，重復運行數次。

 Y軸，Z軸采點操作方法與X軸相同。

2）數據分析處理

對數據進行分析處理，分析其擬合度，從而得出設備的直線度。

4.垂直度

利用分析直線度時采集的數據，對數據進行分析處理，分別得出三軸之間兩兩垂直度，從而得出設備的垂直度。

5.六自由度標定測量工具

6.檢測結果（激光跟蹤儀軟件生成的標定數據報告）

六自由度平臺縱向運動范圍：-150mm-150mm，

六自由度平臺側向運動范圍：-100mm-100mm，

輸出的姿態角為RPY組合，

六自由度方位、俯仰及橫滾：最小步距0.005°，角度精度±0.02°；

六自由度垂直、縱向及側向：最小步距0.05mm，線位移精度±0.1mm；六自由度平移速率范圍：0-30mm/s，角速度范圍：0-1°/s，可調。