六自由度Stewart運動平臺是由上下兩個平臺和六個伸縮缸組成，上平臺與伸縮缸之間的連接用了六個球鉸，下平臺與伸縮缸之間的連接用了六個虎克鉸。

通諾爾六自由度Stewart運動平臺的工作端在動平臺上，可以作為負載平臺，其負載力由六個支鏈共同承擔，所以可承載性能較高。負載平臺的運動是依靠支鏈上作動器輸出的力共同作用，可以在三維空間內作六自由度運動，而且負載平臺一般設計的質量較小，也就使得它的動態性能較好。

六自由度Stewart運動平臺的位置誤差不像串聯機構那樣，不會出現連軸誤差的疊加，工作精度也就較高。Stewart平臺的下平臺可以設計為固定平臺，也可以設計為振動平臺。關于并聯系統的運動學逆解，由于各支缸筒并聯，求解時互不影響，也就使得求解過程簡單。目前，通諾爾六自由度Stewart平臺的應用已覆蓋諸多行業和領域，為國家的發展做出了突出的貢獻。

但是在六自由度Stewart運動平臺運動學和動力學研究中，仍然面臨著各種各樣的問題，如：雅可比矩陣的推導，目前國內外在這個方面的推導并沒有統一的方法；求解六自由度平臺的位置正解時都會產生不可避免的誤差；雖然求解平臺的逆動力學方法不一，但由于六條支鏈共同作用于負載平臺，其復雜的力的分析過程導致逆動力學解法效率低下。