隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，各種品牌高性能總線型伺服驅(qū)動(dòng)器不斷涌現(xiàn)，特別是EtherCAT和Powerlink等工業(yè)以太網(wǎng)實(shí)時(shí)通訊網(wǎng)絡(luò)的誕生，給運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域帶來(lái)了革命性改變。近幾年，國(guó)產(chǎn)伺服驅(qū)動(dòng)器廠家也在不斷研發(fā)EtherCAT總線型驅(qū)動(dòng)器，如臺(tái)達(dá)、匯川、英威騰等。

一臺(tái)傳統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)器要看其伺服速度環(huán)、電流環(huán)的響應(yīng)頻率和帶寬，以及接收控制信號(hào)的方式與精度。對(duì)于總線型伺服驅(qū)動(dòng)器，還有一個(gè)重要的網(wǎng)絡(luò)同步參數(shù)來(lái)對(duì)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行評(píng)估。

對(duì)于EtherCAT總線而言，這個(gè)參數(shù)為：SYNC0 Period（DC mode）。它用于同步網(wǎng)絡(luò)上所有從站設(shè)備，主站需要合理配置該參數(shù)以同步所有從節(jié)點(diǎn)設(shè)備。一般而言，各種高性能從站在設(shè)計(jì)時(shí)，都會(huì)有一個(gè)設(shè)定范圍。如果從站的SYNC0值的下限值過(guò)大，則該網(wǎng)絡(luò)的同步周期會(huì)響應(yīng)延長(zhǎng)。所以該參數(shù)對(duì)于高性能實(shí)時(shí)網(wǎng)絡(luò)具有重要的參考意義，特別是對(duì)于高速高精度的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。

通過(guò)實(shí)例對(duì)比國(guó)內(nèi)外部分產(chǎn)品在該參數(shù)上的差異：
1）德國(guó)倍福AX5000系列驅(qū)動(dòng)器：設(shè)定范圍：62.5us（最小值），125us，250us（超過(guò)250us會(huì)報(bào)錯(cuò)）。
2）美國(guó)Copley通用驅(qū)動(dòng)器：設(shè)定范圍：250us（最小值），及其整數(shù)倍。
3）臺(tái)達(dá)伺服驅(qū)動(dòng)器ASDA-A2-E：1ms（最小值），及其整數(shù)倍。新版固件已經(jīng)更新到250us。

對(duì)于傳統(tǒng)的機(jī)床控制指令的一般是給在位置換的，如果說(shuō)以62.5us到250us的方法進(jìn)行同步那么首先應(yīng)該保證位置環(huán)周期是62.5us到250us，否則沒(méi)有任何意義。

對(duì)于beckhoff的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，實(shí)際其位置給出周期是1ms，而所謂的250us僅僅是一個(gè)同步冗余而已。

最后還要強(qiáng)調(diào)一下如果將位置換做到62.5us，而且指令周期同步也達(dá)到這個(gè)值對(duì)于CPU來(lái)說(shuō)壓力是非常大的，而且還需要設(shè)計(jì)三環(huán)與DC的等相位同步。