對于伺服電動缸，選型的時候，我們通常聽說驅動器型號有標準型、脈沖型、全功能型、EtherCAT總線型和CANOpen總線型等，那么我們今天具體方案來演示一下CANOpen總線型控制方式的工作過程。

控制系統硬件工作原理: 

電動缸控制系統選用STM32嵌入式控制系統作為主控制器,上位機通過一般以太網的UDP協議給主控制器發送運動指令，主控制器CANOpen總線驅動伺服來控制電動缸完成位置閉環控制，進而實現閥開度大小的控制。

數字系統閉環控制工作原理:

一般數字控制系統軟件框圖如圖所示，采樣周期內的工作過程如下：每個中斷來時對輸出的連續信號y(t) 經A/D變換得到離散信號y(kT)，將y(kT)與給定r(kT)做差得誤差e(kT)，把e(kT) 輸入給數字控制器，經其運算得到控制輸入u(kT)，再將u(kT)經D/A變換得到模擬信號，最后經功率驅動放大電路放大從而控制電動缸直線運動。

因此定時中斷是控制系統的生命周期，在Windows下開發控制軟件首先要解決定時中斷編程問題，但Windows不像DOS可直接對系統硬件進行中斷操作和編程，要進行真正意義上的實時中斷需編寫WDM或VXD驅動，其編程實現復雜且應用程序與驅動文件控制和相互通信過程繁瑣，開發周期長。因而本文中采用多媒體定時器方式完成中斷，有關數據采集卡的WDM或VXD驅動編寫可參考其它相關文獻。

電控系統硬件：

伺服電機、驅動器、電動缸、嵌入式控制器、電料：線纜、空氣開關、接線端子等。