直線模組滑臺(tái)又被稱為單軸機(jī)械手、多軸機(jī)械手或指教坐標(biāo)機(jī)器人，之所以能被歸類為機(jī)械手，顯然是由其結(jié)構(gòu)構(gòu)成和功能用途決定的。前面的文章里我們已經(jīng)科普過(guò)直線模組滑臺(tái)的結(jié)構(gòu)構(gòu)成、性能特點(diǎn)以及應(yīng)用領(lǐng)域，那么我們今天我們?cè)購(gòu)母鼘挿旱母拍顏?lái)了解一下模組滑臺(tái)和其他類型的工業(yè)機(jī)械手的共同特征。

工業(yè)機(jī)械手是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定程序設(shè)置輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動(dòng)化技術(shù)設(shè)備，對(duì)實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化，推動(dòng)人類生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用。工業(yè)機(jī)械手可以代替人工的繁重勞動(dòng)，顯著減輕人類的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和自動(dòng)化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常  出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長(zhǎng)期頻繁、單調(diào)的操作，采用機(jī)械手的效果是顯而易見(jiàn)的。此外，在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染等惡劣的環(huán)境條件下進(jìn)行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。

一.工業(yè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及分類

 機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)組成。

1.執(zhí)行機(jī)構(gòu)：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。

①手部：是機(jī)械手與工件接觸的部件。由于與物體接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。由于本課題的工件是圓柱狀棒料，所以采用夾持式。由手指和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成，手指與工件接觸而傳力機(jī)構(gòu)則通過(guò)手指夾緊力來(lái)完成夾放工件的任務(wù)。

②手腕：是聯(lián)接手部和手臂的部件，起調(diào)整或改變工件方位的作用。

③手臂：支承手腕和手部的部件，用以改變工件的空間位置。

④立柱：是支承手臂的部件。手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和升降運(yùn)動(dòng)均與立柱有密切的聯(lián)系。機(jī)械手的立柱通常為固定不動(dòng)的。

⑤機(jī)座：是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分。機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均安裝于機(jī)座上，故起支承和聯(lián)接的作用。

2.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)裝置。常用的有液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、電力傳動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)等四種形式。

3.控制系統(tǒng)：控制系統(tǒng)是機(jī)械手的指揮系統(tǒng)，它控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，讓執(zhí)行機(jī)構(gòu)按規(guī)定的要求進(jìn)行工作，并檢測(cè)其正確與否。一般常見(jiàn)的為電器與電子回路控制，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)也不斷增多。