在工業自動化時代，機器人越來越多的被運用到生產和制造的自動化操作中，如自動裝配、搬運碼垛、焊接、噴涂等，從而為企業節省了生產成本，提高了生產效率和效益。直角坐標機器人和關節機器人是工業領域最常見兩種機器人，那么二者之間有什么區別呢?

1.概念不同

直角坐標機器人又被稱為多軸模組滑臺機械手，是基于空間XYZ角坐標系編程、有三軸及以上自由度,能夠實現自動控制、可重復編程反復，多功能的、多自由度的、多用途 的自動化設備。它能夠搬運物體、操作工具，完成各種自動化作業。

關節機器人也稱關節手臂機器人或關節機械手臂，有很高的自由靈活度,通常5~6軸,能夠完成絕大部分軌跡或角度的工作。

2.結構組合不同

直角坐標機器人以單軸直線模組滑臺為基本單元、組合成多種多樣的結構形式,包擴：十字型，龍門式、懸臂式、壁掛式等，可根據不同的負載、行程、功能及特殊空間要求，為客戶訂制所需求產品。同時，X、Y、Z三軸基礎上可以擴展旋轉軸和翻轉軸，構成五自由度和六自由度機器人。

關節型可細分為6自由度機器人、Scara機器人、四連桿機器人，種類相對少，選擇性和靈活性較直角坐標型小很多。

3.負載與運動維度不同

直角坐標機器人單軸直線模組機械手標準長度6m，拼裝后可達到100m；組合成龍門式結構后運動區域范圍非常的三維立體空間。單根模組承載10~200kg,特殊結構可達2400 Kg。
關節機器人最大工作半徑3m，在有效半徑內可以任何角度工作。承載能力根據規格不同為5~20Kg，最大1300Kg，但此時價格極其昂貴。

4.精度不同
直角坐標機器人：重復定位精度0.05mm，絲桿型可達0.01mm，或更高。
關節機器人：重復定位精度0.06mm,輕載荷小半徑0.02mm,重載荷精度0.2mm。

5.機械安裝及維護成本不同
直角坐標機器人為模塊化產品，用戶可以自行拆卸、更換或維護，所有機械零件均為通用，維修維護費用低。
關節機器人集成化程度高，整體性好，但需要專業人員進行安裝。安裝空間較直角坐標型小，但工作空間是其整個工作半徑，工作區域需做防護處理，故設備總占地面積較大。

6.軟件編程操控和維護成本
從電氣系統到上位機直角坐標型都是開放靈活的。編程簡單，用戶可隨意擴展，控制簡單易操作。簡單程序問題和硬件故障，客戶可自行處理。

關節型機器人：軟件系統集成化，庫函數直接調用。但編程和操控必須由供應商專業培訓才能完成，廠家編程和特殊軟件需要收費。維護和維修受制于人，且品牌互不兼容，硬件故障必須由供應商或廠家直接提供，費用昂貴。

7.應用不同

在應用上，直角坐標機器特點是靈活、多功能、高可靠性、高速度、高精度、可用于惡劣的環境，可長期工作，便于操作維修。主要應用于焊接、搬運、上下料、包裝、碼垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標、噴涂、目標跟隨等，尤其適用于多品種，便批量的柔性化作業。

多關節機械手代替人工完成各種復雜有害環境的工作，包括：裝貨、卸貨、涂層、噴漆、表面處理、粘結、測試、測量、弧焊、點焊、裝配、切屑、固定、鍛造、鑄造、托盤運輸、特種作業等。

8.價位不同

以60Kg負載碼垛機器人為例，

直角坐標機器人：30~40萬

關節機器人：60~80萬