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詳解六自由度平臺人機界面系統(一)
發布時間:2022-12-13 13:43:48 點擊次數:507

六自由度平臺.jpg

 

 

人機界面是六自由度電動動感平臺重要的功能之一。整個系統由三部分構成:顯示界面、控制界面和配置界面。

 

一.六自由度平臺顯示界面

1)軟件功能全面、界面簡潔明確、布局清晰合理;
2)具有系統自檢狀態顯示界面;
3)具有實時獲取外部六自由度運動控制信號的接口,并可進行相關的網絡參數設置;
4)提供靈活的洗出算法配置接口,并配合委托方根據訓練場景特點配置洗出算法參數;提供洗出算法自定義功能,通過洗出濾波器參數設置可實現不同頻段下加速度和角速度的運動過程模擬;
5)可實時繪制各自由度輸入運動信號與輸出運動信號曲線,通過曲線和窗口顯示如下信息:
a.每個電機轉速、電機扭矩、驅動器工作狀態等參數信息
b.每個電缸實時位置、磁性開關位置
c.平臺位姿、線速度、角速度、線加速度、角加速度等
6)具備運動數據(各個自由度每幀的輸入與輸出位置、速度與加速度等數據)記錄與存儲功能,數據文件便于編輯和分析;
7)軟件具備故障和警告顯示功能,并提供常用故障的自動處置功能或者處置方法。
注:如果需要顯示的信息窗口比較多,采用使用多臺主機或者一臺主機外接多臺顯示器的硬件方式。這時可以采用多個程序同時運行或者一個程序可以擴展多個窗口的方式來同時監控各種數據。

 

二、六自由度平臺控制界面

六自由度平臺運動具有如下幾種工作方式:
1)實時接收上位機數據通訊(外部通訊);
2)讀取固定的動作文件腳本(需要與外部設備做起始時間同步);
3)可通過設置運動幅值、頻率、運動模式(各自由度點動/連續,各運動軸點動/連續,連續運動按正/余弦曲線或曲面運動),生成不同工況的運動測試信號;
4)手動控制(單缸行程獨立測試、單姿態獨立測試、回中位、回原點、平臺的開關機控制)。
注:接收外部指令可能是位姿數據也可能是電缸伸長量數據。

 

 

 

 


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