六自由度模擬仿真平臺(tái)是由上、下平臺(tái)和六個(gè)可伸縮的電動(dòng)缸組成。上平臺(tái)為動(dòng)平臺(tái)，在由六支伺服電機(jī)帶動(dòng)的六個(gè)并聯(lián)的電動(dòng)缸的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行空間中的六自由度運(yùn)動(dòng)，下平臺(tái)為靜平臺(tái)，靜止不動(dòng)。六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有速度快、負(fù)載大、精度高等特點(diǎn)，該結(jié)構(gòu)作為運(yùn)動(dòng)平臺(tái)有著廣泛的應(yīng)用空間。

由于六自由度平臺(tái)的每個(gè)電動(dòng)缸都能夠?qū)崿F(xiàn)空間中單獨(dú)的伸縮運(yùn)動(dòng)，因此控制系統(tǒng)通過對六個(gè)電動(dòng)缸的伸縮量的控制，可以驅(qū)動(dòng)上平臺(tái)完成空間中的六自由度運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)上平臺(tái)位姿的改變。根據(jù)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，計(jì)算出各電動(dòng)缸的相應(yīng)位置和速度指令信號，從而控制運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的動(dòng)作，保證按照預(yù)定的軌跡運(yùn)動(dòng);當(dāng)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)到達(dá)要求的位置時(shí)，各電動(dòng)缸的速度指令信號給定為零，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)就立刻停下來，達(dá)到了點(diǎn)位控制的目的。

隨著技術(shù)日益發(fā)展，目前對六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制精度、定位精度及動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能的要求越來越高，考慮到六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)對各個(gè)電動(dòng)缸運(yùn)動(dòng)的準(zhǔn)確和快速等要求，需要對各電動(dòng)缸的速度和位移進(jìn)行控制。在運(yùn)動(dòng)過程中，需要及時(shí)檢測各電動(dòng)伺服缸的速度和位移信號，速度信號用于閉環(huán)控制時(shí)跟蹤速度的輸入，位移信號用于位置反饋和監(jiān)控，從而達(dá)到滿足運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的位姿控制。

伺服電機(jī)由正弦波信號控制，轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)小;同時(shí)電機(jī)的體積較小，慣量小，轉(zhuǎn)動(dòng)平滑，快速響應(yīng)性好，輸出轉(zhuǎn)矩大，反應(yīng)靈敏、易于實(shí)現(xiàn)精確控制，所以成為六自由度模擬仿真平臺(tái)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用的主要驅(qū)動(dòng)和動(dòng)力方式。