六自由度運動平臺又稱為Hexapod平臺，hexapod在拉丁語中是六英尺的意思，因次六自由度平臺又被稱為六足機器人。六自由度平臺由六個致動器組成，這些致動器將固定平臺(基座)與移動平臺(頂部平臺)連接起來。支腿可由電動缸、線性電機甚至壓電設備驅動。球形或萬向節將執行器的末端連接到底部固定平臺和上部移動平臺。

多軸系統可以通過串行運動學或并行運動學進行設計和構建。在并聯運動系統中，多根軸協同工作以移動公共平臺或末端執行器。一個軸的運動受到其他軸的約束，形成了一種閉環運動鏈。六足機器人是一種平行運動機構，具有六個自由度：X，Y，Z，側傾，俯仰和偏航，使用并行運動學。

六腳機器人的第一個實際應用是在輪胎測試和飛行模擬器設備中，今天六腳架機構也廣泛用于光子學和光學對準，機床設備的定位以及檢查系統等領域之中。

六足機器人在多軸系統中是獨一無二的，因為它們允許用戶定義的所有六個運動軸的旋轉中心或樞軸點。 與串行運動機器人相比，它們還具有更高的剛度和承載能力，因為它們的致動器或“支腿”共同作用以支撐負載。并行設計還意味著對每個執行器的誤差進行平均，而不是像在串行機器人中那樣進行累積。

由于只有頂部平臺運動(電機和其他傳動部件是固定的)，因此六腳機器人的慣性要比串行設計低得多，這使其非常適合于具有大負載的高動態運動或高精度運動。從集成的角度來看，六腳機器人更易于調試。控制器通常允許簡單地輸入樞軸點，而六腳機器人通常會放棄伺服調整，因為只有一個移動平臺并且系統固有的剛性很高。