六自由度電動動感平臺有多種控制系統(tǒng)，它們各司其職又相輔相成，下面來簡述一下其中的閉環(huán)控制系統(tǒng)。

一、工作空間的閉環(huán)控制。

閉環(huán)控制策略直接電動動感平臺的位置和姿態(tài)，在工作空間中形成閉環(huán)。然后，根據(jù)計算得到的平臺的運動參數(shù)，在關(guān)節(jié)空間對各六自由度平臺進(jìn)行閉環(huán)控制。

二、關(guān)節(jié)空間的閉環(huán)控制。

當(dāng)平臺移動時，每個電動缸的伸縮長度和伸縮速度不同，每個電動缸的輸出扭矩和負(fù)載也不同。因此，對每個電動缸進(jìn)行單獨的閉環(huán)控制，即關(guān)節(jié)空間的閉環(huán)控制。這種控制策略為準(zhǔn)閉環(huán)控制，在使用中難以實現(xiàn)各電動缸的精確協(xié)調(diào)，對平臺軌跡的控制精度有一定影響。

以上控制方法可以進(jìn)一步提高平臺末端的控制精度，但缺點是計算量大，需要進(jìn)行兩次閉環(huán)計算和運動學(xué)逆計算。此外，還需要實時獲取平臺工作空間中的位置和姿態(tài)值。

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