六自由度運動平臺又被稱為六自由度并聯機器人，大家可能對其專業的稱呼比較陌生，但卻是現代化生產和生活中非常常見的模擬仿真設備。如娛樂賽車駕駛模擬、3D5D動感影院和VR虛擬游戲里的電動座椅，都是以六自由度平臺作為基座。除此之外，六自由度平臺被運用于飛行模擬、艦艇模擬、地震小屋等應用領域進行科研實驗研究。

六自由度運動平臺的控制原理：

1.六自由度運動平臺是由六個伺服電機帶動電動缸做伸縮變化運動，六個電動缸并聯設置共同驅動運動平臺。運動平臺的每個電動缸都能夠實現空間中單獨的伸縮運動。

2.因此控制系統通過對六個電動缸的伸縮量的控制，可以驅動上平臺完成空間中的六自由度運動，從而實現上平臺位姿的改變。六自由度分別指的是平臺沿著x、y、z 三個坐標軸的平移運動，以及繞三個坐標軸的φx、φy、φz旋轉運動。

3.根據六自由度平臺的運動狀態，計算出各電動缸的相應位置和速度指令信號，從而控制運動平臺的動作，保證按照預定的軌跡運動;當運動平臺到達要求的位置時，各電動缸的速度指令信號給定為零，運動平臺就立刻停下來，達到了點位控制的目的。

4.在運動過程中，需要及時檢測各電動伺服缸的速度和位移信號，速度信號用于閉環控制時跟蹤速度的輸入，位移信號用于位置反饋和監控，從而達到滿足運動平臺的位姿控制。