在自動化機械裝置中，我們是通過對驅動機械裝置運行的伺服電機的速度和位置控制，來實現對機械設備的運行速度和位置的控制。

位置指令表示要求伺服電機驅動的機械裝置所期望達到的位置目標值，位置的實際值由位置傳感器來檢測。如果位置檢測器能直接檢測出運動機構的位置，并把位置信息反饋到輸入端和位置指令進行比較，將其差值進行放大，控制伺服電機轉矩，并控制位置向目標點移動，這樣的閉環控制在工程上常稱為全閉環控制。如果位置檢測器安裝在伺服電機軸上，通過檢測電機袖的角位移，間接地反映出運動機構的實際位置，這種方式構成的閉環控制，通常稱為半閉環控制。

為了在伺服系統中獲得高精度的控制品質，最好能直接檢測伺服系統的實際位置和實際速度，并作為反饋信息送入到系統的輸入端與指令值進行比較。但實際上，在機械裝置的前端上安裝位置和速度檢測器是困難的。另外，連接伺服電機的機械耦合器、變速機構、旋轉軸等是否連接得很好，摩擦阻力的變化等復雜因素，也可能使伺服系統的穩定性變壞。因此，在實際中，大都在伺服電機軸的非負載側安裝位置和速度檢測器，取得反饋信息，形成一個半閉環控制。反饋信息檢閱點到實際執行機構之間的位置與速度就依靠機械裝置本身的精度來保證了。

但是，不管全閉環控制還是半閉環控制，都屬于閉環控制系統別僅在于位置和速度傳感器安裝在伺服運動鏈上的位置不同而已，用戶應根據自己的的具體工作環境和應用場景選擇適合的控制方式。