1）碳素結構鋼和合金結構鋼  這類材料強度好，特別是合金結構鋼，其強度增大了4～5倍，彈性模量E大，抗變形能力強，是應用最廣泛的材料。

　　2）鋁、鋁合金及其他輕合金材料  這類材料的共同特點是重量輕，彈性模量E并不大，但是材料密度小，故E/ρ之比仍可與鋼材相比。有些稀貴鋁合金的品質得到了更明顯的改善，例如添加3.2％(重量百分比)鋰的鋁合金，彈性模量增加了14％，E/ρ比增加了16％。

　　3）纖維增強合金  這類合金如硼纖維增強鋁合金、石墨纖維增強鎂合金等，其E/ρ比分別達到11.4×107和8.9×107。這種纖維增強金屬材料具有非常高的E/ρ比，但價格昂貴。

　　4）陶瓷  陶瓷材料具有良好的品質，但是脆性大，不易加工，日本已經試制了在小型高精度機器人上使用的陶瓷機器人臂樣品。

　　5）纖維增強復合材料  這類材料具有極好的E/ρ比，而且還具有十分突出的大阻尼的優點。傳統金屬材料不可能具有這么大的阻尼，所以在高速機器人上應用復合材料的實例越來越多。

　　6）粘彈性大阻尼材料  增大機器人連桿件的阻尼是改善機器人動態特性的有效方法。目前有許多方法用來增加結構件材料的阻尼，其中最適合機器人采用的一種方法是用粘彈性大阻尼材料對原構件進行約束層阻尼處理。