為確保伺服電動(dòng)缸的控制精度，電動(dòng)缸一般選用三環(huán)控制，使伺服電動(dòng)缸系統(tǒng)軟件產(chǎn)生閉環(huán)控制控制，即三個(gè)閉環(huán)控制負(fù)的反饋PID調(diào)整系統(tǒng)軟件。原理就是工作電壓投射電流量轉(zhuǎn)變，電流量投射轉(zhuǎn)距尺寸，轉(zhuǎn)距尺寸投射轉(zhuǎn)速比的轉(zhuǎn)變，轉(zhuǎn)速同時(shí)又投射了部位的轉(zhuǎn)變，達(dá)到非常精準(zhǔn)的控制目的。

1.三環(huán)控制原理

1）電流環(huán)，此環(huán)徹底在伺服控制器內(nèi)部開展，根據(jù)霍爾元件設(shè)備檢驗(yàn)控制器給電機(jī)的各相的輸出電流量，負(fù)反饋給電流的設(shè)定開展PID調(diào)整，進(jìn)而做到輸出電流量盡可能貼近相當(dāng)于設(shè)置電流量，電流量環(huán)便是操縱電機(jī)轉(zhuǎn)矩的，因此在轉(zhuǎn)距方式下控制器的計(jì)算最少，動(dòng)態(tài)性回應(yīng)更快。

2）調(diào)整，它的環(huán)內(nèi)PID輸出立即便是電流環(huán)的設(shè)置，因此速度環(huán)控制時(shí)就包合了速度環(huán)和電流環(huán)，也就是說一切方式都務(wù)必應(yīng)用電流環(huán)，電流環(huán)是操縱的壓根，在速度和部位操縱的另外系統(tǒng)軟件具體也在開展電流量(轉(zhuǎn)距)的操縱以做到對(duì)速度和部位的相對(duì)操縱。

3）位置環(huán)，它是外環(huán)，可以在控制器和伺服電動(dòng)缸編碼器間搭建還可以在外界控制板和電機(jī)編碼器或最后負(fù)荷間搭建，要依據(jù)具體情況而定。因?yàn)槲恢每刂骗h(huán)內(nèi)部輸出便是速度環(huán)的設(shè)置，位置操縱方式下系統(tǒng)軟件開展了全部3個(gè)環(huán)的計(jì)算，這時(shí)的系統(tǒng)軟件算法復(fù)雜度較大，動(dòng)態(tài)性響應(yīng)時(shí)間也比較慢。

2.影響控制的因素

1）速度環(huán)主要進(jìn)行PI（占比和積分），占比便是增益值，因此我們要對(duì)速度增益值和速度積分穩(wěn)態(tài)值開展適合的調(diào)整才可以做到理想化實(shí)際效果。

2）位置環(huán)關(guān)鍵開展P(占比)調(diào)整。當(dāng)開展部位方式必須調(diào)整位置環(huán)時(shí)，盡量是先調(diào)整電流環(huán)，位置環(huán)、速度環(huán)的主要參數(shù)調(diào)整沒什么固定不動(dòng)的標(biāo)值，要依據(jù)外界負(fù)荷的齒輪傳動(dòng)接口方式、負(fù)荷的運(yùn)動(dòng)方式、負(fù)荷慣性力、對(duì)速率、瞬時(shí)速度規(guī)定及其電動(dòng)機(jī)自身的電機(jī)轉(zhuǎn)子慣性力和輸出慣性力這些許多標(biāo)準(zhǔn)來決策，調(diào)整的簡易方式是在依據(jù)外界負(fù)荷的狀況開展大致工作經(jīng)驗(yàn)的范疇內(nèi)將增益值主要參數(shù)自小往大調(diào)，積分穩(wěn)態(tài)值從大往小曲，以不出現(xiàn)振動(dòng)超調(diào)的恒定數(shù)值規(guī)定值開展設(shè)置。