1.六自由度運動平臺位置描述

六自由度運動平臺在空間內進行位置描述，必須有一個總體坐標系。假設空間內有一點，想要對該點進行位置描述，就必須知道該點在坐標系內距離各坐標軸的距離，由此可以定義一個矩陣作為矢量的描述，我們將這個位置矢量作為唯一的表示坐標系中的任意一點。

2.六自由度運動平臺姿態描述

六自由度平臺的姿態描述指的是各個機構中各自隨體坐標系相對于總體坐標系的姿態，一般來說六自由度平臺的各個機構在工作中的姿態是不停變化的，這就需要找到一個固定的轉換關系來描述各機構在總體坐標系中姿態的變化，可以建立一個旋轉矩陣實現這種轉換，旋轉矩陣的建立一般采用多剛體的旋轉坐標法進行分析。

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