你見過如上圖由兩個(gè)六自由度平臺上下疊加起來的機(jī)構(gòu)嗎？

1.六自由度平臺綜合控制系統(tǒng)所具有的功能：

技術(shù)指標(biāo)、控制算法及路徑規(guī)劃；

平臺位移靜態(tài)定位精度不超過0.01mm；

平臺角位移靜態(tài)定位精度超過10’’；

平臺各個(gè)自由度最低帶寬(±3dB)不小于2Hz；

平臺系統(tǒng)工作頻率范圍0-15Hz可調(diào)；

平臺搖擺波形正弦波失真度≤0.5%；

平臺搖擺隨機(jī)波時(shí)間歷程復(fù)現(xiàn)精度≤3%；

平臺中的各自由度耦合度不超過1%；

正弦波、三角波等曲線單軸演示；

圓周、扇形、螺旋、球面運(yùn)動等曲面運(yùn)動演示;

具有正解和反解算法，通過運(yùn)動學(xué)姿態(tài)反解算法將輸入的姿態(tài)指令轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的動作，并通過姿態(tài)正解來驗(yàn)證計(jì)算結(jié)果；

位姿(外環(huán))、速度(中環(huán))、加速度(內(nèi)環(huán))、Jerk運(yùn)動規(guī)劃；

自抗擾控制算法和分?jǐn)?shù)階算法；

2.六自由度平臺對加速度的準(zhǔn)確模擬和數(shù)據(jù)洗入洗出算法

當(dāng)平臺用于賽車游戲、飛行游戲、車輛路譜、海浪譜、地震譜等模擬時(shí)，除了進(jìn)行必要的6個(gè)自由度的姿態(tài)仿真以外，還通過對加速度進(jìn)行準(zhǔn)確的模擬。

賽車或者飛行游戲中需要一些長時(shí)間持續(xù)的加速感或者推背感時(shí)，這時(shí)平臺通過對輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行洗出處理，來獲得持續(xù)的加速度。

3.六自由度平臺的橫波和縱波

通過下平臺左右橫移和上平臺上下移動來實(shí)現(xiàn)地震橫波和縱波的模擬。

4.六自由度平臺自平衡和大角度傾斜

當(dāng)下平臺模擬船舶或車輛等物體運(yùn)動時(shí)，要求上平臺的上平面要保持水平。由于上、下平臺之間為剛性連接，因此可以在上平臺的上平面(A面)或者下平面(B/C面)安裝姿態(tài)陀螺儀(某些算法需要的情況下，可以上下平面同時(shí)安裝)。

借鑒六自由度坦克模擬仿真平臺控制系統(tǒng)或者云臺穩(wěn)定系統(tǒng)，使用位置前饋、提前預(yù)判分析等算法，實(shí)現(xiàn)盡可能的平衡和穩(wěn)定。

大角度傾斜是兩個(gè)平臺相同姿態(tài)的疊加(其和自平衡相反，自平衡是上下平臺兩個(gè)姿態(tài)相互抵消)，實(shí)現(xiàn)更大的角度或者位移。